从码垛机器人的内部结构来看它为什么能代替人

　　中国制造业的发展速度越来越快，而在工厂的生产中使用工业机器人的数量越来越多。为什么工业机器人在工厂中如此受欢迎，这就要得益于机器人发达的内部构造，它不仅可以替代人工还能完成许多人工做不到的工作。让我们一起来简单了解一下码垛机器人的内部结构：

 

　　一、码垛机器人驱动装置

　　要使机器人运行起来, 需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置 作用：提供机器人各部位、各关节动作的原动力。

　　驱动系统：可以是液压传动、气动传动、电动传动, 或者把它们结合起来应用的综合系统; 可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。

　　二、直线传动机构

　　传动装置是连接动力源和运动连杆的关键部分，根据关节形式，常用的传动机构形式有直线传动和旋转传动机构。

　　直线传动方式可用于直角坐标机器人的X、Y、Z向驱动，圆柱坐标结构的径向驱动和垂直升降驱动，以及球坐标结构的径向伸缩驱动。

　　直线运动可以通过齿轮齿条、丝杠螺母等传动元件将旋转运动转换成直线运动，也可以有直线驱动电机驱动，也可以直接由气缸或液压缸的活塞产生。

　　三、旋转传动机构

　　采用旋转传动机构的目的是将电机的驱动源输出的较高转速转换成较低转速，并获得较大的力矩。码垛机器人中应用较多的旋转传动机构有齿轮链、同步皮带和谐波齿轮。

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