码垛机器人控制系统的设计原理介绍

对于最近华为被美国制裁相信大家是非常了得了，同样被美国制裁，华为与中信的结果完全不同，华为坚挺，而中信只能交罚款，这是为什么呢?因为华为掌握了最核心的技术，能够自给自足，不需要完全依仗美国企业公司的供给。

这里所说的核心技术其实是非常多的，比如cpu的设计，操作系统等等，其实每一台自动化的机械都是有着一套自身的控制系统，而这样的系统控制系统就是正台机械设备运行的关键。

码垛机器人就是这样的一台机械，也是有着自己独立设计的控制系统，通过这样的系统可以控制码垛机器人的具体操作。

控制系统在码垛机器人中的重要性不言而喻，今天就跟着码垛机器人厂家的小编来一起了解下关于这控制系统的具体设计原理吧。

码垛机器人的控制系统设计主要包括硬件控制系统和软件控制系统的设计。

在现代码垛机器人系统设计中，硬件控制系统多采用模块化的形式，且总体结构采用了分布式控制结构。

上位机采用普通工业控制计算机，主要处理系统的监控和作业管理，如示教盒控制、显示服务、坐标转换、自动加减速计算等。

根据使用者的命令和动作程序语句的要求进行轨迹规划、插补运算及坐标变换，计算出各轴电机的位置，并接收根据下一级的反馈信号和外传感器的信号，判断任务的执行情况和环境状态，然后向下一级各关节位置伺服系统传送一次与设定点相应的位置更新值，实现对各关节运动的协调和控制作用。

下位机采用DSP控制器和PLC可编程逻辑控制器，DSP控制器即为所采用的PMAC104运动控制卡，主要是执行实时运动学计算、轨迹规划、插补计算、伺服控制等，不断地读取各轴编码器的脉冲量，计算机器人的现行位置，并用软件方法与给定位置进行比较，对偏差进行PID调节，而PLC主要处理机器人周边外围设备的控制，如机器人手爪气动吸盘，周边各种输送机的监控等。

合理的码垛机器人控制系统的设计，是决定码垛机器人性能的关键因素。

因此在设计控制系统时，一定不能马虎，要熟练的掌握好设计要点，只有这样，才能设计出高质量的码垛机器人。