奉业码垛机器人是如何组成的

上海奉业包装生产的码垛机器人适用于各个行业，在搬运堆货的过程中应用广泛，节省了人力，保障人身安全。那么码垛机器人的组成部分有哪些呢？今天我们着重讲一下码垛机器人的执行机构：手部、腕部、臂部。

1.手部：既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型（多为回转型，因其结构简单）。手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。 传力机构形式教多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。

2.腕部：是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓货物的位置，以扩大码垛机器人手臂的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动、上下、左右摆动。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求，有些是动作较为简单的专用机械手，为了简化机械结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。 目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压（气）缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小（一般小于 2700）,并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭距。因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。

3.臂部：手臂部件是码垛机器人的重要握持部件。手臂部件的作用是支码垛机器人的撑腕部和手部（包括工作或夹具），并带动他们做空间运动。 臂部运动的目的：把手部送到空间运动范围内任意一点。如果改变码垛机器人手部的姿态（方位），则用码垛机器人的腕部的自由度加以实现。因此，一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩、左右旋转、升降（或俯仰）运动。 手臂的各种运动通常用驱动机构（如液压缸或者气缸）和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的静、动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。因此，它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。

以上就是码垛机人的执行机构的三个部分的介绍，希望能帮助大家对产品有个简单的了解。